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怎样系统的掌握伺服的控制模式?

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发表于 2018-5-19 11:46:59 | 显示全部楼层 |阅读模式
  伺服的控制术语有很多:闭环控制、半闭环控制、开环控制,速度环、电流环、环,很多朋友相信没有弄清楚,今天就为大家详细解答一下,伺服的控制模式是怎样的?该怎样系统的掌握这一块?
  开环控制:没有检测装置,或者不反馈机床的位移量到控制器。就控制而言,指令信号形式多为pulse
  半闭环控制:检测装置安装伺服电机上,间接反馈机床的位移量到控制器,不考虑机械误差。
  全闭环控制:检测装置安装机床本体上,直接反馈机床的位移量到控制器。后二者,就控制而言指令信号形式多为模拟量电压。
  输出转矩的大小,主要应用于需要严格控制转矩的场合。电流环控制
  2速度控制:通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。速度环控制

  使用AC伺服马达用于控制,一般是指由与伺服马达轴心一体化的检出器 (编码器、角度检测器等) 取得回授讯号,当与指令量一致时,使马达轴停止之控制,并执行伺服锁定之机能(SERVO LOCK)。


  ★定位指令通常以脉冲列形式输入,脉冲总数为定位量,定位速度是单位时间(秒)的脉冲量。(PPS:Pulse/Second)
  ★在控制部中,因为有输入脉冲的加算、反馈脉冲的减算,所以有一个计数器。(也称偏差计数器)
  控制时:工控机及上位控制器发出指令信号,脉冲+方向,送入脉冲列,经伺服电子齿轮分频后,在偏差可逆计数器中与反馈脉冲信号比较后形成偏差信号,反馈脉冲是由光电编码器检测到电机实际所产生的脉冲数。经四倍频后的,偏差信号经环的复合前馈控制器调节后,形成速度指令信号,速度指令信号与速度反馈信号比较后的偏差信号经速度环比例积分控制器调节后产生电流指令信号,在电流环中经矢量变后,由SPWM输出转矩电流,控制交流伺服的运行,控制精度由光电编码器每转产生的脉冲数控制,有绝对与增量两种,增量的易于掌握,平均寿命长,分辨率高,但断电后无保持。

  AC伺服马达与其它一般的可变速装置:(变频器、直流马达等)一样,运转速度
  b.广大的速度控制范围:从低速至高速之间的控制范围(1:1000 ~ 5000)速度控制范围内、定转矩
  AC伺服马达以电流做高精度的输出转矩控制。一般的用途为控制或速度控制时依速度偏差的结果所做电流控制。或由外部直接控制电流值、亦可控制马达的输出转矩如绞布机械等张力控制即可运用。

  A.张力控制时,卷取的滚轮半径越大时、负载转矩相对增加。伺服马达的输出转矩相对增加。
  B.卷取途中材料切断时,负载瞬间变轻,但马达高速回转,此时伺服马达的输出转矩减少。
  评价伺服的应答性(指令输入后输出的情况(电机如何转动),使用回增益这个用语就是GAIN,获得和利益的意思。是输入和输出之比所解释的技术术语,现在直接使用增益来表示。


  1.相对运动:必需对值加以计算,点动运行、往返运动一定量的控制系统。
  2.绝对运动:直接下达值,可用于XY轴、table等,一般的机械均可使用。于指令程序中较为简便
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